Robotique et santé

L’assistance au geste par comanipulation et ses applications thérapeutiques

Guillaume Morel est professeur à l’Université Pierre et Marie Curie à Paris. Ingénieur en 1990, docteur en 1994, il a travaillé successivement au MIT (Boston, MA) comme chercheur postdoctoral (1995-­‐1996), puis à EDF R&D comme ingénieur de recherche (1996-­‐97 et 2000-­‐2001), et l’Université Louis Pasteur – Strasbourg I comme Maître de Conférences (1997-­‐2000). Depuis 2001, il a rejoint l’UPMC en tant que Maître de Conférences puis Professeur (2007). Guillaume Morel est adjoint au directeur de Polytech’Paris-­‐UPMC, l’école d’ingénieur de l’UPMC où il a créé en 2007 la première formation française en trois ans d’ingénieurs roboticiens. A l’Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR, UPMC & CNRS – UMR 7222), il dirige l’équipe AGATHE qui regroupe une trentaine de chercheurs permanents ou non autour de la robotique d’assistance au geste avec un intérêt particulier pour les applications thérapeutiques (assistance à la chirurgie et à la médecine, rééducation). L’assistance au geste par comanipulation et ses applications thérapeutiques : Comanipulation est un mot que nous employons pour désigner la réalisation de tâches par la combinaison des actions mécaniques produites simultanément et de façon co‐localisée par un utilisateur et un dispositif robotique. Les comanipulateurs sont donc des machines ou instruments destinés soit à améliorer les capacités de manipulation d’un sujet, en augmentant la dextérité, la stabilité, la force ou la précision d’un geste, soit à guider un geste pour le sécuriser ou le faciliter, soit encore à augmenter la qualité de la perception des interactions avec l’environnement. Au coeur de la problématique de conception de ces nouveaux systèmes se trouve la question de l’interaction avec l’opérateur. Pour l’étudier, il est nécessaire de dépasser le cadre traditionnel de la robotique (conception mécanique, commande, traitement de l’information, …). Ainsi, nous devons puiser dans les connaissances issues des neurosciences du mouvement afin d’améliorer les synergies fonctionnelles des comanipulateurs. Au-­‐delà, le regard apporté par les sciences humaines et l’étude des facteurs humains prend une importance particulière, notamment dans le cadre des applications visées qui sont l’assistance au geste interventionnel médico-­‐chirurgical et l’assistance à la déficience motrice dans un processus de rééducation neuro-­motrice.